Le chevalier héroïque raconte l'histoire d'un jeune cultivateur de citrouilles prénommé Cédric qui aspire à devenir le meilleur chevalier ayant jamais existé. Désormais adulte et marié au prince de ses rêves, Cédric fait le récit de ses aventures à sa fille adoptive, Nia, lui montrant la voie et les embûches qui l'attendent dans sa propre quête vers la chevalerie. Accompagné de son meilleur ami, un troll prénommé Grogne, Cédric se lance dans une quête pour accomplir sa destinée.
Tandis que Nia apprend la marche à suivre pour secourir une personne enfermée dans une tour, Cédric lui raconte la fois où il a rencontré Grogne, son ami le troll, et où ils ont réussi à échapper aux griffes d’une sournoise sorcière.
La leçon de joute de Nia pousse Cédric à lui raconter son premier tournoi en tant qu’apprenti chevalier, et à lui expliquer pourquoi il ne faut jamais sous-estimer son adversaire.
Alors qu’elle découvre comment suivre une piste dans la forêt, Nia entend l’histoire de la fois où Cédric et Grogne ont dû se cacher dans une grotte pour fuir un yéti. Grâce à leur ingéniosité, ils ont réussi à échapper au monstre et à comprendre la cause de sa fureur.
En tant que membre de la famille royale, Nia doit appendre l’importance de la générosité. Cédric se remémore la fois où Grogne et lui ont été capturés par un géant cupide, les forçant à demander de l’aide à une flûte magique.
Afin de mettre fin à une dispute entre Nia et Grogne, Cédric explique comment il a aidé des fées à se débarrasser d’un ours peu commode.
Cédric et Grogne pénètrent dans le Château noir à la recherche d’une carte qui puisse les mener au pont de Grogne. À défaut d’une carte, ils rencontrent Saylor, un corbeau-messager, et tentent d’échapper au dragon qui vit secrètement dans le château.
Cédric, Grogne et Saylor se rendent à la cour royale pour prévenir le roi et la reine de la présence du dragon. Quand une magicienne fige tous les gens de la cour, c’est au trio d’essayer de l’arrêter.
La curiosité de Nia pour la rivière Serpent conduit au récit de la fois où Cédric, Grogne et Saylor naviguaient vers leur prochaine aventure et qu’un monstre des mers a fait couler leur bateau.
Nia découvre à quel point il est important de croire en soi lorsque Cédric lui raconte une histoire à propos d’un œuf de dragon, d’un mystérieux maître des potions et d’un triton cracheur de lave.
Tandis qu’elle reçoit un appel au secours venant d’un champ de carottes, Nia écoute le récit de la fois où Cédric, Grogne et Saylor ont dû sauver une ville des griffes d’un grand méchant loup plus incompris que menaçant.
Nia se décourage face à ses responsabilités d’apprentie chevalière. Cédric lui explique que lui non plus ne savait où donner de la tête quand un groupe de lutins turbulents a envahi une ville paisible.
Cédric, Grogne et Saylor font enfin face au dragon qui a mis la pagaille dans le royaume. Armés de chance et d’une astucieuse charade, ils parviennent à lui échapper et à poursuivre leur quête.
Le trio héroïque arrive enfin au pont de Grogne. Lors d’un duel aux enjeux élevés, Grogne doit faire preuve d’ingéniosité plutôt que de force pour récupérer son pont des mains de Cogne, l’affreux troll qui le lui a volé.
